Электродвигатель ЭД стабилизирующего привода установлен на вращающейся раме, положение которой задается углом φ. Шестерня 1 на валу электродвигателя обкатывается вокруг шестерни 2, связанной с неподвижным основанием. Составить дифференциальное уравнение движения рамы, если J1 - момент инерции рамы вместе с электродвигателем, J0 - момент инерции ротора электродвигателя, i12 - передаточное число пары шестерен, M0 - вращающий момент электродвигателя, M'0 - момент сил сопротивления на валу электродвигателя, M'1 - момент сил, приложенных к раме вокруг ее оси.
